今天我们新光科技继续为大家介绍AGV小车的系统介绍，今天要介绍的是AGV小车的导航系统。导航系统的功能就是使用不同的信号反馈来定位AGV在整个系统中的位置以进行搬运作业，负责AGV在系统中的定位。

AGV小车导航系统的引导方式主要有以下几种：

1、电磁导航

电磁导航是较为传统的导航方式之一，仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导航频率，通过对导航频率的识别来实现AGV的导航。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导航原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是金属线的铺设麻烦，且更改和拓展路径困难，电磁感应容易受到金属等铁磁物质的影响，对复杂路径的局限性大。

2、磁带导航

与电磁导航相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导航，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导航方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导航的可靠性受外界影响较大。AGV一旦执行任务只能沿着固定磁带运动，无法更改任务。

3、磁钉导航

磁钉导航，用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导航，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式。

4、二维码导航

二维码导航方式是通过离散铺设QR二维码，通过AGV车载摄像头扫描解析二维码获取实时坐标。二维码导航方式也是目前市面上最常见的AGV导航方式，二维码导航+惯性导航的复合导航形式也被广泛应用，亚马逊的KIVA机器人就是通过这种导航方式实现自主移动的。这种方式相对灵活，铺设和改变路径也比较方便，缺点是二维码易磨损，需定期维护。

5、色带导航

AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带（粘贴色带或涂漆），通过对摄像机采入的色带图像信号进行简单处理而实现导航。光学导航与磁带导航较为类似，主要的优点是路面铺设较为容易，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，成本低。缺点是色带较为容易受到污染和破坏，对环境的要求高，导航可靠性较差，精度较低。

6.1、激光反射导航

激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

6.2、SLAM激光导航（自然导航）

SLAM激光导航则是一种无需使用反射板的自然导航方式，它不再需要通过辅助导航标志（二维码、反射板等），而是通过工作场景中的自然环境，如：仓库中的柱子、墙面等作为定位参照物以实现定位导航。相比于传统的激光导航，它制造成本较低，但技术要求较高。

7、视觉导航

该方式也是基于SLAM算法的一种导航方式，通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计AGV小车当前位姿，实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头，补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。

8、GPS导航

通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。

9、惯性导航

惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度，通过积分运算获取位姿信息，两种航位推算可以进行融合。

在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导航。

10、复合导航

复合导航指应用两种或两种以上导航（或导航）方式实现自动导航车运行的方法。如二维码导航与惯性导航的组合，利用惯性导航短距离定位精度高的特性，将两个二维码之间的导航盲区使用惯性导航。激光导航与磁钉导航组合应用，在定位精度要求较高的站台位置使用磁钉导航，增加AGV定位的稳定性。复合导航是为了使AGV适应各种使用场景常见的导航方式，也将越来越广泛应用在各种AGV上。

AGV导航导航技术一直朝着更高柔性、更高精度和更强适应性的方向发展，且对辅助导航标志的依赖性越来越低。像SLAM这种即时定位与地图构建的自由路径导航方式，无疑是未来的发展趋势。相信不久的将来，5G、AI、云计算、IoT等技术与智能机器人的交互融合，将给AGV行业带来翻天覆地的变化，而具有更高柔性、更高精度和更强适应性的SLAM导航方式也将更适应复杂、多变的动态作业环境。在多学科共同发展后，未来也一定会有更高端的AGV导航技术出现。

而我们新光科技就是这样具有创新能力的一家公司，新光科技是一家从事自动化智能装备研发、制造、销售、服务于一体的高新技术企业。公司拥有二十年雄厚实力的自动化技术设计团队，拥有行业内领先的AGV机器人智能应用和上下料桁架机械手生产核心技术以及其他整线自动化改造经验。 如需了解更多新光科技的相关产品，请与我们联系。

http://www.wxbaihe.com.cn/